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まずはパルス指令の信号についてですが，これは電圧のON/OFF（HI/LOW）が繰り返される電気信号のことです。HI/LOWの１サイクルを１パルスと数えます。
パルス信号は，上位コントローラなどからドライバに入力させますが，このパルス信号の数で，回転角度を制御します。


ステッピングモーターの速度制御

回転速度はパルス数の密度でコントロールします。１パルスで１基準ステップ角が回転する場合，1秒に10パルスを送るのが，1秒に1パルスを送るのよりも，1秒の回転した角度が大きいです。なので，パルスの周波数が高ければ，回転速度が速いのです。

ステッピングモーターの位置制御


最近のドライバは，相に流す電流量を細かく制御して，モーターの基準ステップ角よりも小さい角度で位置決めすることが可能なマイクロステップ方式が採用されるようになり，より細かい位置制御ができます。

フルステップ制御：1パルスで基準ステップ角移動します。
ハーフステップ制御：1パルスで 1/2 基準ステップ角移動します。
1/n マイクロステップ制御：1パルスで 1/n 基準ステップ角移動します。

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