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サービスロボットとは、主に人間が行う動作や作業を支援するロボットのことです。警備や受付、掃除や運搬など様々な仕事を人に代わって行います。一番身近なロボットでは、お掃除ロボットが例にあげられます。部屋の間取りや家具の位置、汚れやすい場所などを自動的に学習し充電から清掃、ゴミ捨てまで全自動で行ってくれます。その他にロボットが店舗や会社の受付業務を行ったりと、今現在、数多くのサービスロボットが存在していますが、今後更に様々な形で私たちの暮らしや生活をサポートするロボットが出てくることでしょう。そのためには、AI技術やコミュニケーション能力、安全性など、関連技術やシステムの発展が欠かせません。

サービスロボットの種類
サービスロボットは屋内用ロボットとフィールド(屋外用)ロボットに分けられ、屋内用ロボットには医療用ロボットや人工知能を内蔵した家電製品・コミュニケーションロボットなどがあり、フィールド用ロボットには農業用や移動用、災害時に活躍するロボットに加え、ドローンなどが含まれます。

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サーボ機構は、サーボモータを使った機械システムだと思われがちです。しかし、本来は、機構（メカニズム）の速度や位置、角度、姿勢などを高精度に動かすことができる技術、つまり、動作の位置決めができるシステムを意味します。従って、通常のモータを使って、カムやリンクなどの機械要素で位置決めを達成できれば、これは立派なサーボ機構です。また、位置決めを得意とするモータを使い、ソフトウェア側から機構を制御するというアプローチでも、サーボ機構を構成できます。平たくいえば、サーボ機構は、機構（メカニズム）と制御（ソフトウェア）の両機能を併せ持つ、いわばデュアルモード技術です。

今日のサーボ機構は、機械要素で位置決めするのではなく、ソフトウェアでより高度な動作を実現する方法が採用されています。これは、フィードバック制御を使って、指令通りに目的の位置まで追い込む方法です。

ちなみに、サーボ（Servo）の語源は、英語のServant（主人に忠実な使用人）からきています。高速・高精度で、意図した通りに動かしたいときは、命令に忠実に動くことを得意とするサーボ機構を活用する必要があります。

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ここでは卓上ロボットの原理について説明します。

卓上ロボットは、一般的に仕事を行うための専用部とそれを動かすための可動部、そして全体を制御するための制御部の3構成で構成されています。

各種用途に必要となる動きを体現化するための専用部により、溶接、切断、組み立てなどの作業を行う役割を持ち、製造業において自動車、電気機器製造などの様々な分野で使用されています。

一例として、以下に車載用駆動モータの生産ラインで使用されている卓上ロボットの組み立て工程における事例をご紹介します。

1.直材が加工ステーションに到着。
2.識別センサにより、加工物を確認。
3.識別センサより、卓上ロボットへ指示が入り、自工程における組み立て作業を開始する。
4.専用部の治具を入れ替え、組み立て作業を実施。

卓上ロボットは塗布・組立・基板分割・はんだ・検査など汎用性に優れているため、 多品種少量生産を行うセル生産現場に最適です。

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ハンドリングロボットとは、主に製造工場などでワークを搬送するために使うロボットのことを言います。

人の腕のように動く多関節ロボット、パラレルリンクロボット、水平方向と垂直方向だけに特化したスカラーロボットなどがあります。

産業用ロボットは安全柵で覆う必要がありましたが、最近増えている人協働ロボットは人と接触しても人がケガしにくい構造、スピードになっており、まさに人とともにハンドリング作業を行うロボットになっています。

ハンドリングロボットの使用用途
ハンドリングロボットは、主にピックアンドプレースや梱包、パレタイジングなどの作業を行います。

ピックアンドプレイスは特定の位置にある部品や製品（ワーク）をつかみ、持ち上げて指定の位置に運び、ワークをおろす作業で、パラレルリンクロボットやスカラロボット、多関節ロボットなどほとんどのロボットが使用されています。

梱包はピックアンドプレイスに近い作業ですが、製品を段ボールや発泡スチロールなどの梱包材に詰める作業で、アームが2本ある双腕型スカラロボットや複数のスカラロボットなどが使われています。

パレタイジングは、パレットの上に梱包された製品やカートン、箱、袋、製品自体などの荷物を整列、積み上げていく作業で、重量物に対応でき、広い範囲を動くことができる多関節ロボットが使われています。

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はんだ付けロボットを導入するメリットは、人の手作業が自動化でき、さらに人作業に比べて高速で正確性が高いことにあります。

はんだ付けの良し悪しは、はんだや基板に対するはんだゴテの温度や接触時間、接触面積などの要素に左右されます。これら各要素が適切に管理されていないと、イモ付けはんだ（低温度や接触時間が短いことに起因し、強度が弱くもろい接着になる）やヤニ付けはんだ（熱の伝導不足に起因し、電気的な接続が不十分になる）を引き起こしてしまいます。特に経験不足の作業初心者が多い現場などではこのような事態が発生しやすく、不良品を多く生み出してしまい生産効率が低下してしまいます。

上記のような場合に、はんだ付けロボットを現場に導入してはんだ付け熟練者のような作業をロボットに実行させます。多くのはんだ付けロボットは位置の制御を0.1mm単位で行うことができるため、位置再現性（作業の正確さ）が高いです。さらに、モーター駆動による高速動作が可能であるため、人の手作業よりも高速で作業を進めることができ、疲れることを知りません。つまり、はんだ付けロボットを導入することで、プログラムされたはんだ付け動作を愚直に素早く正確にこなすことが可能になり、人作業よりも効率的な生産システムを構築できるのです。

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